【摘 要】
：
电力系统中用于各种设备巡检的巡检机器人正在变得高度自动化和智能化,且对机器人的功能也不断增加.针对配电站室内电力设备的末端检测,要求可以在管线密集的空间内进行活动,巡检机器人具有灵活的无轨式移动和多自由度机械臂操作.采用模糊逻辑的PID控制技术搭建了对自由臂关节电机的控制模型,优化了直流无刷电机在复杂多变运行环境下的动态控制逻辑,达到了机械臂自由度运行效果.实验结果表明,采用模糊逻辑的PID控制的机器人的多自由度关节定位控制精度优于人工定位,运动精度误差可以满足配电站巡检工作的要求,为具有相同需求的高精度
【机 构】
：
广东电科院能源技术有限责任公司,广州 510000;广东电网有限责任公司电力科学研究院,广州 510000
论文部分内容阅读
电力系统中用于各种设备巡检的巡检机器人正在变得高度自动化和智能化,且对机器人的功能也不断增加.针对配电站室内电力设备的末端检测,要求可以在管线密集的空间内进行活动,巡检机器人具有灵活的无轨式移动和多自由度机械臂操作.采用模糊逻辑的PID控制技术搭建了对自由臂关节电机的控制模型,优化了直流无刷电机在复杂多变运行环境下的动态控制逻辑,达到了机械臂自由度运行效果.实验结果表明,采用模糊逻辑的PID控制的机器人的多自由度关节定位控制精度优于人工定位,运动精度误差可以满足配电站巡检工作的要求,为具有相同需求的高精度作业项目提供了借鉴.
其他文献
学生自治管理作为高校学生管理工作的重要补充形式,对大学生的成长与发展具有深远影响.但在多方面要素的影响下,学生自治管理的行政化乱象频发,对青年学生的发展与学校管理工作造成了不利影响.破除行政化乱象已经成为当前高校学生自治管理工作改革的重点.为此,要树立正确的价值导向,从思想上瓦解学生自治管理行政化的基础;优化学生自治管理机制,阻止行政化趋势的蔓延;改革学生自治管理服务模式,促进学生自治组织发挥服务职能;强化对学生自治管理组织的内外部监察,规范学生自治管理行为;力争从根本上杜绝学生自治管理的行政化乱象.
以挂面烘房温度系统为研究对象,针对温度波动较大、易受外界环境干扰等问题,建立了烘房温度模型,设计了基于模糊PID算法的温度控制系统.采用两输入三输出的二维结构模糊控制器模型,通过模糊控制器实时调整PID控制器的参数.结合工厂实时采集的数据,将模糊控制器与传统PID控制器进行仿真比较.结果表明设计的模糊PID控制器超调小、抗干扰能力强,能适应于不同的工况,对实际控制系统具有一定的参考价值.
精准把握教学重难点,对于教学目标和学习目标的达成至关重要.目前,对教学重难点的把握,主要是依托课程标准,教材分析,学情分析,较少的考虑到学生的实际情况以及班级和学生之间的差异性.而依托大数据分析就可以弥补这些不足.本文以初中七年级《种子的萌发》以及高中一年级《蛋白质是生命活动的主要承担者》的课程为例,依托于大数据平台的试卷分析功能,对学生进行学习检测,采集整合数据,通过对数据的分析挖掘,寻找学生学习困难的知识点,并结合已有的教学重难点,确定真正的教学重难点,在此基础上,选取合适的教学策略.
随着近些年“智能制造”理念的提出,自动化工厂对于无人数字化生产的需求越来越多.过去的技术早已不能满足如今工厂的要求.随着工业机器人与机器视觉行业迅速发展,大大降低了生产中的人工参与度,实现了真正意义上的无人化工厂,视觉行业的出现也扩大的工业机器人的应用领域,对整个自动化行业逐步走向智能化有着十分重要的作用.构建了一套针对无序来料的定位系统,该系统可以引导机械手对无序物料精确抓取,并进行有序摆放.整个系统由机械手、CCD相机、计算机,光源及软件算法构成.首先通过标定获取相机的内外参,机械手和相机之间的转化矩