【摘 要】
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针对存在模型参数摄动与外界未知海洋环境干扰的船舶轨迹跟踪问题，提出一种具有规定性能要求约束的船舶轨迹跟踪控制策略。该控制策略通过引入具有约束作用的性能函数进行控制器的设计。先将有不等式约束的船舶轨迹跟踪误差转换为等价的无约束的误差，然后将转换得到的误差与滑模控制相结合设计控制器保证船舶轨迹跟踪控制的快速性与高精度，同时使用低通滤波器求解虚拟控制量导数，避免微分爆炸。而后通过径向基函数（RBF）神经
【基金项目】
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国家自然科学基金青年项目（61503040）;国家自然科学基金面上项目（61973117）； 中央高校基本科研业务费专项资金资助（2019MS097）； 河北省自然科学基金青年项目（F2019502143）；
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针对存在模型参数摄动与外界未知海洋环境干扰的船舶轨迹跟踪问题，提出一种具有规定性能要求约束的船舶轨迹跟踪控制策略。该控制策略通过引入具有约束作用的性能函数进行控制器的设计。先将有不等式约束的船舶轨迹跟踪误差转换为等价的无约束的误差，然后将转换得到的误差与滑模控制相结合设计控制器保证船舶轨迹跟踪控制的快速性与高精度，同时使用低通滤波器求解虚拟控制量导数，避免微分爆炸。而后通过径向基函数（RBF）神经网络克服模型参数摄动，利用非线性增益函数与双曲正切函数设计自适应律对外界未知干扰与模型参数逼近误差的总和的界进行估计。最后基于Lyapunov稳定理论证明了船舶系统中所有状态量最终一致有界，且船舶轨迹跟踪误差收敛到规定的范围内。仿真实验验证了所提控制策略的有效性与优越性。
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