双机器人时间优化的避碰轨迹规划研究

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【摘要】

：

介绍了一种双机器人时间优化的避碰轨迹规划方法.根据单机器人的已知路径,在具有最大加减速度条件下规划其时间优化轨迹.通过几何建模,利用Euclidean函数表示双机器人间的最

【作者】

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李平孟庆鑫王立权朱兴华

【机构】

：

哈尔滨工程大学

【出处】

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机械设计

【发表日期】

：

2005年8期

【关键词】

：

双机器人系统时间优化避碰轨迹规划 dual robots system time optimal collision a voidance track p

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介绍了一种双机器人时间优化的避碰轨迹规划方法.根据单机器人的已知路径,在具有最大加减速度条件下规划其时间优化轨迹.通过几何建模,利用Euclidean函数表示双机器人间的最短距离,实现了系统的碰撞检测.采用在初始位置延迟最小时间的方法,获得了双机器人时间优化的无碰撞轨迹.最后建立了基于Motoman-UP6的双机器人仿真模型,验证了理论分析的正确性.

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