【摘 要】
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针对四轴飞行器PID姿态控制算法存在的"理想微分高增益"和"偏差微分"问题,采用"不完全微分"和"微分先行"方法加以改进,并在此基础上设计改进型串级姿态控制算法。从线运动和
【机 构】
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西安建筑科技大学建筑设备科学与工程学院,西安建筑科技大学信息与控制工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51705393);西安市工业应用技术研发项目(JZKD0011);陕西省教育厅专项科研项目(14IJ1408);西安建筑科技大学基础研究基金项目(JC1318)
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针对四轴飞行器PID姿态控制算法存在的"理想微分高增益"和"偏差微分"问题,采用"不完全微分"和"微分先行"方法加以改进,并在此基础上设计改进型串级姿态控制算法。从线运动和角运动两方面分析建立飞行器动力学模型,利用Matlab/Simulink构建其仿真模型并进行姿态稳定控制、高度跟踪控制和姿态抗干扰仿真对比实验。结果表明:改进型串级控制算法效果提升明显,其中,姿态稳定控制各子系统收敛时间比串级快0.7 s以上且无超调;高度跟
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