【摘 要】
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针对四旋翼飞行器在飞行过程中会出现执行机构故障，提出了一种简单有效的容错控制方法，该方法是将积分反演控制技术与时延控制（time delay control，TDC）技术相结合得到的。采用积
【机 构】
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燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室
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针对四旋翼飞行器在飞行过程中会出现执行机构故障，提出了一种简单有效的容错控制方法，该方法是将积分反演控制技术与时延控制（time delay control，TDC）技术相结合得到的。采用积分反演控制方法设计基本控制器，在此基础上利用 TDC 技术的逼近能力来补偿执行机构可能出现的故障，该方法省去了在线的故障检测和估计，仅需要一步状态迭代即可，仿真结果表明该控制器对执行机构故障具有较强的鲁棒性。
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