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由测量数据或轨迹推算模型,计算铲运机横向位置偏差、航向角偏差及航向角偏差变化率,三偏差通过非线性融合规则,形成融合偏差反馈信号并作为PID校正控制的输入量,设置横向位置偏差及航向角偏差双门限值来改进PID算法。该自主行驶控制方法在轨迹偏差及行驶车速大范围变化时,仍能保持优良的稳定性和快速性。
地下铲运机自主行驶与避障控制方法研究
【摘 要】
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由测量数据或轨迹推算模型,计算铲运机横向位置偏差、航向角偏差及航向角偏差变化率,三偏差通过非线性融合规则,形成融合偏差反馈信号并作为PID校正控制的输入量,设置横向位
【机 构】
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北京矿冶研究总院,德纳管理（上海）有限公司,鞍钢集团公司
【出 处】
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有色金属：矿山部分
【发表日期】
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2015年5期
【基金项目】
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国家高技术研究发展计划（863计划）项目（2011AA060403）
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