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针对人体运动控制系统复杂性带来的时滞抵御原理不明确问题,提出利用经验数据库的指尖倒立棒无模型预测控制方法。依据指尖倒立棒平衡控制模型,借鉴人类记忆经验决定运动方式的特点,以常规比例控制方法建立使模型稳定的输入输出经验数据库,再采用Model on Demand(MOD)方法重新构建系统局部最优模型,最后通过模型预测控制完成优化策略的选择。仿真分析表明,无模型预测方法在倒立棒平衡控制中,提升了系统抵御时滞影响的能力,为仿生机械智能控制系统设计提供了新思路。