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石油化工企业在收发、储存原油、成品油及其它易燃和可燃液体化学品时都需要使用储罐(以下简称油罐)。当油罐进行储存物料品种更换、设备检定、检修安装时,以及油罐达到清洗(以下简称清罐)的一般规定年限时,都需要开展清罐作业。当前清罐作业的主要模式还是以传统的人工清洗为主,近几年因清罐作业导致的安全事故屡有发生,究其主要原因是清罐作业安全风险较大。