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尽管可观的进步在过去的十年被取得了，路径为空间车辆计划仍然是一个挑战性的问题。主要困难是大多数存在方法仅仅适应静态的环境而不是动态的，并且不能也解决从机器人天体和外面的环境产生的固有的限制。探讨这些困难，当避免静态或动态的障碍时，这研究试图为路径在自治车辆被请求追求一个目标的三维的空间计划基于二次的编程(QP ) 提供一条可行轨道。首先，客观功能从在相对速度坐标(RVC ) 以相对距离被定义到在速度和位置之间的目标，以及角度的追求任务被导出。优化根据 QP 明确的表达在二次的多项式形式。然后，回避任务在