工业机器人普遍采用示教编程的方法,该方法利用操作者的观察获得精度,是制约工业机器人铣削精度的主要因素。为了提高工业机器人的铣削精度,提出了利用软件编程的方法,利用标定工具对工业机器人、零件夹具、铣刀夹具进行标定,求取它们之间的转换矩阵;利用标定时获得的转换矩阵,调整软件中的零件夹具、铣刀夹具的位置与姿态,使实际空间中的工业机器人、零件夹具和铣刀夹具的位置、姿态与软件空间中的工业机器人、零件夹具和铣刀夹具模型的位置、姿态关系一致;将软件空间编制的工业机器人铣削加工程序映射到实际机器人空间。由于建立的软件空间与实际空间具有一致性,所以工业机器人的标定精度即为铣削精度,实验结果表明:在标定后的软件空间编程,其铣削的位置精度可以达到0.2 mm,姿态精度可以达到0.1°,而示教编程一般的位置精度为0.5 mm,姿态精度为0.5°。