【摘 要】
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本文针对阻抗控制不能精确控制力的缺陷，提出了一种自适应的力跟踪策略．它根据力误差在线修正参考位置，使机械手的实际接触力跟踪期望力．这种方法对补偿误差、干扰和环境知识等不
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本文针对阻抗控制不能精确控制力的缺陷，提出了一种自适应的力跟踪策略．它根据力误差在线修正参考位置，使机械手的实际接触力跟踪期望力．这种方法对补偿误差、干扰和环境知识等不确定因素具有鲁棒性，而且计算量小，符合实时控制的要求．实验研究证明了该方法的有效性．
In this paper, aiming at the defect that the impedance control can not precisely control the force, an adaptive force tracking strategy is proposed. It corrects the reference position online according to the force error so that the actual contact force of the manipulator tracks the expected force. This method is robust to uncertainties such as compensation error, interference and environmental knowledge, and the calculation is small, in line with the requirements of real-time control. Experimental research proves the effectiveness of this method.
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