【摘 要】
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针对微惯性测量组合无法长时间单独工作、GPS卫星信号不稳定的问题，提出MIMU／GPS组合导航的方法。对MIMU的误差建立模型，采用松组合方式，设计卡尔曼滤波器，除取姿态、速度、位置的
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针对微惯性测量组合无法长时间单独工作、GPS卫星信号不稳定的问题，提出MIMU／GPS组合导航的方法。对MIMU的误差建立模型，采用松组合方式，设计卡尔曼滤波器，除取姿态、速度、位置的误差作为状态变量外，另取仪表的误差作为状态变量。对姿态、速度、位置进行反馈校正。在GPS卫星信号在某些条件下短时间丢失的情况下，微惯性测量组合单独导航，然后再重新获取GPS卫星信号的情况下进行Kalman滤波组合导航仿真，仿真结果表明该算法简单易实现，能满足导航精度要求，且在GPS卫星信号短时间丢失的情况下有较高的导航精度。
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