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在动态场景中，碰撞检测遇到的最明显的问题就是需要对N个物体对进行两两求交测试，其时间复杂度达到O（N^2）。提出了一种简化球体的BSP剖分结构的快速碰撞检测算法。首先用一种调度算法估计BSP树开始失衡的地方，再用一种策略来选择分割面，新结构在表示动态场景中不需要重新构建树，而是在保持树的平衡和合理的高度的同时通过自身的调节来达到更新。