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基于接触式方法测量前列腺会阴处操作空间与手术过程量化分析,研究了一种悬臂关节式前列腺粒子植入机器人。采用D-H参数法和微分法建立了该机器人运动学正、逆运动学方程,通过数值计算验证了正、反解模型的正确性,并根据速度雅克比矩阵求得了避免机器人奇异性位形的几何条件。利用极限边界搜索法求解固定姿（180°,0°,90°）,z=300mm时yoz工作空间截面为65674mm2能满足临床手术要求。通过求解垂直交叉弹簧式重力补偿机构力矩平衡方程,得到悬臂自重完全补偿与转角变量无关条件,并通