重力补偿相关论文
近年来,工业机器人相关技术飞速发展,其应用渗透到汽车制造、机械加工、食品等诸多工业生产领域,在搬运、焊接、喷涂、打磨等领域......
随着科技的进步,工业制造逐渐由自动化向智能化发展。但在工件打磨领域,目前仍以人工打磨为主,人工打磨不但效率低、质量难以保证......
工业机器人已经广泛应用在各个领域,但随着柔性制造任务需求的不断提升,传统高刚度高精度的位置型工业机器人控制系统已经无法满足......
航空光电稳定平台作为一种安放在飞行器载体上的成像设备,能够对特定区域内的目标进行识别、捕获、跟踪、定位、测量,在对地成像方......
利用工业机器执行插孔作业时,经常会出现误差,导致插孔作业完全失败,还会由于接触力过大,损坏装配件及周边设备.针对上述问题,进行......
深空探测技术的发展对于确立国家的地位至关重要,空间微低重力环境模拟则是促进空间探测技术发展的关键环节。随着嫦娥五号携月壤......
根据我国在航空、航天等工业制造领域对混联机器人加工应用的重要需求,针对卧式混联装备普遍存在并亟待解决的重力补偿问题,本文以......
随着科学技术的快速发展,机器人越来越多的应用在生活服务、医疗辅助等人机交互需求高的领域。现有的协作机器人多采用串联刚性结......
针对目前整体叶轮人力手工研磨过程中研磨品质差、出产周期长、工人健康危害大等问题,开发了一套基于六自由度库卡工业机器人的自......
综合分析了各种地面试验平台的优劣,选择气浮台作为本次试验的地面试验平台.对地面试验平台仿真环境和硬件组成进行了介绍,将硬件......
基于GPS/INS的组合定位技术在高精度定位定姿领域有广泛的应用,为消除惯性传感器固有高频噪声的影响,采用小波多尺度分解技术进行......
针对机器人自动化航空发动机叶片磨削加工质量不高的问题,提出了一种基于模糊PID的力/位混合主动力柔顺控制.基于外部固定工具坐标......
工业机械臂在打磨任务中需要与外界力进行动态交互感知,为解决自动打磨过程中因机械臂启停阶段的力波动、传感器数据采集延迟、打......
在核工业热室放射性环境中,由于操作人员不能直接进入封闭热室而使得只能采用主从机械手进行遥控操作,针对主从遥控机械手维持自身......
工业机械臂在打磨任务中需要与外界力进行动态交互感知,为解决自动打磨过程中因机械臂启停阶段的力波动、传感器数据采集延迟、打......
本文针对目前典型大型卫星的结构特点,从自重对装配精度的影响分析及重力补偿、大尺寸卫星结构高精度测量系统构建以及高精度载荷......
为提高微创手术机器人术前定位效率和末端可操作性,设计了一种新型微创手术机器人多从操作臂系统,其包括术前定位机构和远心机构两......
从实际的角度讲,执行器输出的有界性是机器人系统在实现过程中必须考虑的问题.目前,为了设计快速、高精度控制器,大多基于对动力学......
重力补偿系统广泛应用于太空零重力环境的模拟,为飞行器、太空站等航天系统的在轨飞行之前提供可在地面进行相关动力学实验的零重......
为满足航天任务验证和航天员地面训练需求,研发一种基于势能守恒原理的微低重力模拟装置.以该微低重力模拟系统为研究对象,对重力......
随着机器人技术的不断发展,机器人的应用要求也不断提高。机器人与环境发生交互作用时,由于机器人和环境参数的不确定性和模型误差......
开颅手术适应症广泛,是治疗颅内胶质瘤、颅内损伤、颅底肿瘤的常用手段。然而,目前开颅手术耗时费力,风险较高。针对这些问题,提出......
重力补偿系统可在地面模拟微重力环境,为飞行器等在轨飞行前提供技术保障。现存的重力补偿方法大多存在造价昂贵、实验环境苛刻、......
手控器作为遥操作系统中本地端重要的人机交互设备,是操作者感知外部操作环境,完成对远端机器人进行控制的中间信息媒介,其性能直......
随着同步辐射光学的迅速发展,为纳米级的高空间分辨实验提供了可能,这对同步辐射光束线聚焦技术提出了更高的要求。同步辐射中使用......
以静电陀螺惯导系统为代表的高精度惯导系统已成为水下导航领域的核心技术,为了改善传统水下导航技术相对落后的现状,学者们都在积......
为提高具有远程运动中心(RCM)的内窥镜手术机器人从操作手的定位精度和运动稳定性,对从操作手进行动力学等效,得出构件的等效质心......
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本文基于对陶式导弹的实际测试分析和计算简要地叙述了控制系统的工作原理,并且建立了控制系统的数学模型。进而扼要分析了控制系......
提出了一种适用于低成本战术导弹用的改进追踪导引律,对以恒定速度或恒定加速度作横向运动的地面和水面目标以及对有重力影响情况......
前言末端寻的反坦克导弹直接命中目标的前提条件是寻的器能捕获目标。根据参考文献[1][2]的研究,在进入末端制导段之前,导弹系统......
一、主要性能指标全名:火炮发射的制导炮弹,简称CLGP(CANON LAUNCHED GUIDED PROJECTILE) 型号:XM712型俗称:铜斑蛇(COPPERHEAD—......
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针对安装在基座处的六维力传感器在机器人运动过程中受机器人自身重力、惯性力等影响导致其零位置变化问题,提出了一种基座处六维......
根据目前国内外大型精密天线结构设计理论方面的进展和实际工程研制的现状,作者对天线结构保型设计及其发展、副面的最佳吻合及其......
本文提出了一种机器人关节在线重力补偿的PID算法，并在机器人结构因素试验台关节上得到实施，这种算法理论推导严格，并具有一定的实用......
本文通过对迭代学习控制机理的分析,提出了一种新的迭代学习控制方法.根据 Banach 不动点定理和高增益反馈原理,给出了这种方法的......
介绍了一种新型自学习控制方法在机器人中的应用，它采用了变学习因子的方案，用模糊的思想选取学习因子，该算法已在直接驱动机器人上进......
提出一种仅利用位置测量信息的机器人滑动模跟踪控制方案使机器人跟踪给定轨迹．整个控制器分为两部分：仅利用位置反馈的控制器和变结......
基于李亚普诺夫稳定性直接方法, 针对具有参数及模型不确定性的空间机器人地面实验系统, 提出了一种新的鲁棒自适应控制器。该控制......
