重力补偿相关论文
近年来,工业机器人相关技术飞速发展,其应用渗透到汽车制造、机械加工、食品等诸多工业生产领域,在搬运、焊接、喷涂、打磨等领域......
随着科技的进步,工业制造逐渐由自动化向智能化发展。但在工件打磨领域,目前仍以人工打磨为主,人工打磨不但效率低、质量难以保证......
工业机器人已经广泛应用在各个领域,但随着柔性制造任务需求的不断提升,传统高刚度高精度的位置型工业机器人控制系统已经无法满足......
航空光电稳定平台作为一种安放在飞行器载体上的成像设备,能够对特定区域内的目标进行识别、捕获、跟踪、定位、测量,在对地成像方......
深空探测技术的发展对于确立国家的地位至关重要,空间微低重力环境模拟则是促进空间探测技术发展的关键环节。随着嫦娥五号携月壤......
根据我国在航空、航天等工业制造领域对混联机器人加工应用的重要需求,针对卧式混联装备普遍存在并亟待解决的重力补偿问题,本文以......
随着科学技术的快速发展,机器人越来越多的应用在生活服务、医疗辅助等人机交互需求高的领域。现有的协作机器人多采用串联刚性结......
为使用六维力传感器精确地测量机器人末端执行器的接触力,需对安装于机器人腕部的六维力传感器进行零点校正及重力补偿.通过对不同......
重力补偿系统广泛应用于太空零重力环境的模拟,为飞行器、太空站等航天系统的在轨飞行之前提供可在地面进行相关动力学实验的零重......
为满足航天任务验证和航天员地面训练需求,研发一种基于势能守恒原理的微低重力模拟装置.以该微低重力模拟系统为研究对象,对重力......
手术机器人从操作手主动臂远心机构是微创手术机器人系统的核心部件之一,远心机构的机械结构设计优劣直接影响微创手术机器人的性......
随着机器人技术的不断发展,机器人的应用要求也不断提高。机器人与环境发生交互作用时,由于机器人和环境参数的不确定性和模型误差......
重力补偿系统可在地面模拟微重力环境,为飞行器等在轨飞行前提供技术保障。现存的重力补偿方法大多存在造价昂贵、实验环境苛刻、......
手控器作为遥操作系统中本地端重要的人机交互设备,是操作者感知外部操作环境,完成对远端机器人进行控制的中间信息媒介,其性能直......
上肢康复外骨骼系统脑卒中患者运动训练的重要工具,具有重要的科学价值和社会意义。在多种控制模式下实现患者-外骨骼-治疗师三者......
随着同步辐射光学的迅速发展,为纳米级的高空间分辨实验提供了可能,这对同步辐射光束线聚焦技术提出了更高的要求。同步辐射中使用......
以静电陀螺惯导系统为代表的高精度惯导系统已成为水下导航领域的核心技术,为了改善传统水下导航技术相对落后的现状,学者们都在积......
当今航天技术日新月异，航天器的功能也越来越复杂，气浮台是航天器进行地面仿真的重要手段。课题来源于在研项目六自由度气浮台，它能够......
随着机器人应用领域的不断拓展,为了保证机器人能够良好的完成工作任务,对其进行有效控制是关键所在。为获得高性能的机器人系统,......
随着遥操作的发展，人机交互技术和临场感技术成为研究的热点；人机交互技术的应用使得操作者能够实时对遥操作过程进行调整，使从端执行......
空间站任务需要全面的工程研究,在此之后才可以进入空间执行载人任务。由于整个系统的动态性能无法在地球上测试,因此使用计算机模......
随着科学技术的发展和人民生活水平的提高,和世界很多国家一样,中国正在步入一个交通繁杂的老龄化社会,偏瘫正在困扰着越来越多的......
随着工业4.0智能制造的发展,在机械、运输、汽车制造等行业中,越来越多地需要依靠智能辅助助力设备来完成或者辅助人工完成大负载......
为了模拟嫦娥五号的上升器与着陆器在月面低重力环境下的分离过程,需要在地球重力环境下设计分离模拟试验台,模拟上升器的特性并对......
随着人类活动不断地向太空发展,对航天器的研究越来越深入,在航天器的地面测试设备中,重力补偿装置是不可缺少的一部分,研制重力补......
康复机器人是一种将机器人技术和康复治疗方法相结合，为患者提供高效、便捷康复训练的医疗设备。当今社会，患有肢体运动障碍的患者数......
随着同步辐射光学的迅速发展，为纳米级的高空间分辨实验提供了可能，这对同步辐射光束线聚焦技术提出了更高的要求。同步辐射中使用的......
“小误差放大,大误差饱和”函数能够提高柔性关节机器人位置的控制品质。利用这一函数,提出了比例-非线性微分加实时重力补偿(P-ND......
利用遗传算法优化的神经网络,对机器人臂的重力补偿进行研究。首先,根据力学基本知识和D-H参数建模法得出机器人臂各关节转矩的重......
该文从挂篮荷载计算、施工流程、支座及临时固结施工、挂篮安装及试验、合拢段施工、模板制作安装、钢筋安装、混凝土的浇筑及养生......
舰载的高精度惯性导航系统中,重力误差补偿的精度与导航的精度息息相关.长航时舰载导航系统,与短航时惯性导航系统相比,重力扰动随......
航空航天装配领域,利用安装在机器人末端的六维力传感器来感知外力是实现工业机器人柔顺装配的关键技术之一,而负载的存在会干扰对......
利用反向传播神经网络（BP-NN）学习算法,对机器人臂的重力补偿进行了研究。给出了机器人臂各关节扭矩的重力项理论计算公式及其连杆参......
针对飞机总装过程中人工操作存在的诸多局限性,提出了一种基于力反馈牵引力导引的机器人辅助装配技术。在机器人末端安装六维力传......
低成本传感器的应用是小型飞行器迅速发展的现实要求，将MEMS传感器技术结合飞行器应用是一个全新的前沿发展方向；对电容式硅微加速度......
针对矢量控制的反坦克导弹,提出了一种基于导弹飞行物理过程、从导弹系统整体角度出发求取重力补偿的方法。通过仿真验证了该方法......
为解决飞机大翼漆层人工打磨困难的问题,在机械设计结构的基础上,研究了飞机大翼漆层打磨设备的控制系统。针对在大翼漆层打磨过程......
针对某型号空间天线板的结构特点,制定吊挂方式重力补偿方案,实现空间天线板地面展开试验的重力补偿。建立空间天线板仿真模型,应......
文章首先叙述了视觉伺服的分类。给出了机器人动力学模型及其主要性质、自适应复合雅可比矩阵的具体推导过程。摄像机位于机器人末......
基于接触式方法测量前列腺会阴处操作空间与手术过程量化分析,研究了一种悬臂关节式前列腺粒子植入机器人。采用D-H参数法和微分法......
为保证被动寻的导弹在较低的平飞弹道情况下实现对坦克目标的最佳毁伤效果，设计了一种提升末端落角的修正比例导引制导律。在传统比......
介绍了同步辐射压弯镜重力引起的面型斜率误差及评价标准。根据梁的弯曲理论,提出了力矩加多点力补偿重力的方法,以上海光源XAFS光......
针对环形天线地面展开试验中由吊丝非铅锤效应引起的重力补偿不足和吊丝附加水平横向力等问题,提出了一种吊丝主动水平定位与运动......
全胸腔镜手术具有四个自由度操作,基于此设计出了具有五个关节的力觉交互装置进行虚拟手术研究。为提高系统逼真感,考虑到装置操作......
针对制导炸弹垂直打击的要求，设计了两种可实现大落角攻击的制导方案；通过对采用带重力补偿比例导引及带重力补偿弹道成型制导律的两......
