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针对冗余度机器人关节角加速度振荡的问题，提出了自适应调整比例因子，并结合阻尼因子，给出了一种新的有效的梯度投影算法。阻尼因子具有在奇异点处降低关节角加速度幅值的优点，自适应调整因子能够增强函数的连续性，这两个因子的引入，在减少关节角加速度振荡方面具有明显的优势。最后提出四种方案进行计算机仿真对比，证明了其有效性。