物品自动运送机器人原型系统的局部路径规划研究

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【摘要】

：

描述了一种基于多边形环境模型,以机器人运动过程中的转弯次数最少为优化目标,采用广度优先搜索技术的MT局部路径规划算法以及相应的复杂实际环境建模方法,并将其应用于目前

【作者】

：

冯文镛杨灿军陈鹰

【机构】

：

浙江大学

【出处】

：

机械科学与技术

【发表日期】

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2002年1期

【关键词】

：

物品自动运送机器人局部路径规划环境建模算法复杂度 Autonomous conveying robot(ACR) Local path planning

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描述了一种基于多边形环境模型,以机器人运动过程中的转弯次数最少为优化目标,采用广度优先搜索技术的MT局部路径规划算法以及相应的复杂实际环境建模方法,并将其应用于目前正在研制的物品自动运送机器人(ACR)原型系统.仿真实验表明,本文所描述的MT算法以及相应的环境建模方法对ACR原型系统的局部路径规划问题而言不失为一种良好的解决方案.

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