【摘 要】
：
针对四旋翼无人机姿态控制中非线性、强耦合以及对扰动敏感等控制问题,设计了一种基于自抗扰的动态面控制器。与反步控制相比,动态面控制器的设计过程更简单,且利用一阶滤波
【机 构】
：
南开大学计算机与控制工程学院; 天津中德应用技术大学电气学院;
【基金项目】
：
国家自然科学基金项目(61573197,61573199)
论文部分内容阅读
针对四旋翼无人机姿态控制中非线性、强耦合以及对扰动敏感等控制问题,设计了一种基于自抗扰的动态面控制器。与反步控制相比,动态面控制器的设计过程更简单,且利用一阶滤波器来计算虚拟控制信号的导数项,避免了反步控制中的出现的微分膨胀问题。将动态面控制与自抗扰控制相结合,首先利用跟踪微分器可直接获取设定值的微分信号,简化了控制器的设计过程,然后利用扩张状态观测器将系统总扰动实时的补偿到控制器中,提高了系统的鲁棒性和抗干扰能力,并通过Lyapunov直接法对闭环系统进行了稳定性分析。仿真结果表明:本文设计的控制器可保证四旋翼无人机在有外界干扰的情况下能快速、准确地跟踪设定位置。
其他文献
经济适用房政策是我国住房保障体系的主要内容之一,它肩负着我国住房市场改革和发展的双重目的。在经济适用房政策实施的初期,它对促进我国住房市场的商品化和社会化、解决中
目前,尽管少数民族地区中学化学教学质量有了很大提高,但相对于内地发达地区,教学质量不高的问题仍然不容忽视。为此,我们要重视教学观念的改变,重视实验演示教学,营造学生学
台州市的水资源分布具有时间、空间分布不均匀和降水量与城市区域不匹配这几个主要特点,是一个典型性水质型缺水的城市。如何针对台州市水资源环境和特点,高效、安全地合理开发利用水资源,是整个台州水务工作者都在密切关注的问题。消毒过程作为水处理工艺的重要组成部分,承担着持续性灭活致病细菌、病毒和微生物的功能,是水质安全的核心工艺。但是氯消毒工艺中伴随产生的消毒副产物,被发现对人体具有严重的危害性,必须得到控
文章利用“中国居民家庭收入调查”(CHIPs)1995和2002年的城镇住户调查数据,首先运用双差分方法(difference-in-differences)从性别角度考察医疗保险政策的效果,研究发现医疗
尾孢菌及其近似属真菌是无性型真菌丝孢菌纲暗色丝孢科中的重要类群,该类真菌种类繁多,寄主范围及地理分布广泛,生存环境复杂多样,是自然界生物多样性的重要组成部分。尾孢菌
防治同一类病虫害的农药种类很多,在保证药效的前提下,选择对施药环境中其他生物安全的农药是非常必要的。通过毒性试验,比较了25 g·L-1多杀菌素悬浮剂、1.8%阿维菌素乳油和
社会保障是政府为解决社会脆弱群体生存危机的一项重要的社会政策,同时也是社会发展到一定阶段公民享有的一项基本权利,它对经济的发展、社会的稳定都起着极其重要的作用。养
随着我国海洋事业全球化的发展,海洋船舶类英语的重要性愈加凸显。基于《海军航空维修计划标准作业程序》翻译任务,本报告首先描述了翻译实践的过程,包括背景介绍、辅助工具
依据不同设计准则分别采用国产热轧Q235B,BLY225两种钢材设计了三种截面形式的TJ型屈曲约束支撑构件。通过低周往复加载试验,研究了该类构件的滞回曲线、骨架曲线、累计塑性
当前，各种药品广告很多，不少广告一味追求经济效益，只讲药物治病的效果，不谈药物的毒副作用，这会对人们的心理产生巨大冲击。特别是老年人，过分相信广告宣传．于是便点名要药，或自己到