【摘 要】
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针对量化输入的电机驱动机械臂系统,研究其快速有限时间有界H∞量化跟踪控制问题,设计基于指令滤波的神经网络快速有限时间有界H∞量化跟踪控制器.采用指令滤波技术解决backstepping方法的“微分爆炸”问题,且避免有限时间控制设计中出现奇点.仿真结果表明该控制器具有有效性.研究结果能为机械臂系统的抗干扰设计提供理论指导.
【机 构】
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辽宁科技大学 电子与信息工程学院,辽宁 鞍山 114051
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针对量化输入的电机驱动机械臂系统,研究其快速有限时间有界H∞量化跟踪控制问题,设计基于指令滤波的神经网络快速有限时间有界H∞量化跟踪控制器.采用指令滤波技术解决backstepping方法的“微分爆炸”问题,且避免有限时间控制设计中出现奇点.仿真结果表明该控制器具有有效性.研究结果能为机械臂系统的抗干扰设计提供理论指导.
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