【摘 要】
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为适应轨道交通系统设备多、复杂多变的环境,提出了一种适用于轨道交通领域的巡检移动平台。它具有两足,能够两足交替抬离地面实现类似步行的步态。进行了巡检移动平台的结构
【机 构】
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湖南科技职业学院智能装备技术学院,长沙市轨道交通集团有限公司
【基金项目】
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湖南省教育厅科学研究项目(18C1430)
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为适应轨道交通系统设备多、复杂多变的环境,提出了一种适用于轨道交通领域的巡检移动平台。它具有两足,能够两足交替抬离地面实现类似步行的步态。进行了巡检移动平台的结构设计、运动学分析以及稳定性分析,为平台设计提供了理论支撑。在多体动力学仿真软件中建立该两足巡检移动平台的虚拟样机模型,进行了步行仿真。在此基础上,制作了1台样机,实现了期望的移动。该巡检移动平台结构设计灵巧,控制简单,具有一定的实用价值。
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