【摘 要】
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结合航空大部件的数字化对接装配需求,设计了一套用于对接面铣削制孔的移动机器人加工系统,并提出具体的加工工艺流程。研究了基于激光轮廓扫描仪的大量散乱点云数据的预处理
【机 构】
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西北工业大学机电学院,河南师范大学新联学院,中国航空无线电电子研究所,西北工业大学航天学院
【基金项目】
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陕西省科技统筹创新工程计划重点(2016KTZDGY06-01)资助项目;陕西省创新人才推进计划(2018KJXX-006)资助项目;国家重点研发计划(2018YFB1305700)资助项目;河南省科技攻关(182102210084)资助项目
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结合航空大部件的数字化对接装配需求,设计了一套用于对接面铣削制孔的移动机器人加工系统,并提出具体的加工工艺流程。研究了基于激光轮廓扫描仪的大量散乱点云数据的预处理算法,提出基于栅格法和迭代拟合法的对接面特征提取算法。针对移动机器人加工系统在大场景下的高精度定位问题,提出基于扫描线法和最小二乘法原理的对接基准孔坐标找正算法。通过产品的加工实验验证,对接面铣削和制孔精度满足系统要求的各项技术指标,证明了本文提出的移动机器人铣削制孔系统的装配对接面加工方法能够精确地完成大部件数字化装配任务,对提高装配质量和效率
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