【摘 要】
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GPS/Dead-reckoning 航行系统为自治在水下车辆(AUV ) 被介绍，它包括航行外套建筑学，硬件和软件结构。死了计算的理论在细节被介绍。并且强壮的追踪 Kalmanfilter 和歌手模型被
【机 构】
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CollegeofShipbuildingEngineering
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GPS/Dead-reckoning 航行系统为自治在水下车辆(AUV ) 被介绍，它包括航行外套建筑学，硬件和软件结构。死了计算的理论在细节被介绍。并且强壮的追踪 Kalmanfilter 和歌手模型被使用处理不精确的航行模式，它然后能改进航空系统“ s 精确和可靠性。最后，海试验哪个在一个未知区域和长距离运动包括自治搜索使命被进行表明航行系统的可靠性和可行性。
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