【摘 要】
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Simultaneous localization and mapping(SLAM)technology is a research hotspot in the field of intelligent mobile ro-bot,and many researchers have developed many classic systems in the past few decades.However,most of the exist-ing SLAM methods assume that t
【机 构】
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College of Computer Science and Technology,Zhejiang University of Technology,Hangzhou 310023,China
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Simultaneous localization and mapping(SLAM)technology is a research hotspot in the field of intelligent mobile ro-bot,and many researchers have developed many classic systems in the past few decades.However,most of the exist-ing SLAM methods assume that the environment of the robot is static,which results in the performance of the system being greatly reduced in the dynamic environment.To solve this problem,a new dynamic object detection method based on point cloud motion analysis is proposed and incorporated into ORB-SLAM2.First,the method is regarded as a preprocessing stage,detecting moving objects in the scene,and then removing the moving objects to enhance the performance of the SLAM system.Experiments performed on a public RGB-D dataset show that the motion cancella-tion method proposed in this paper can effectively improve the performance of ORB-SLAM2 in a highly dynamic en-vironment.
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在光频域反射(Optical Frequency Domain Reflection,OFDR)技术的分布式光纤测量方法的基础上,提出了基于欧拉梁理论推导出光纤测量应变与土体水平位移之间的转换关系,并通过室内实验进行了验证,证实了分布式光纤测水平位移的可行性和应变-位移转换关系的准确性,且将传统测斜仪法与光纤测量方法分别在基坑工程中得到了应用.通过试验,光纤测量方法能够准确详细地量测深层土体在开挖过程中的水平位移变化情况.
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