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卫星导航系统存在许多类型的故障模型，其中最难检测的是慢变斜坡故障（SGE）。针对卫星导彬捷联惯导（GNSS／SINS）组合导航系统中存在的慢变斜坡故障，本文给出了一种新的算法——速率检测算法。该算法是基于对传统检测量增长速率的检测，通过在自主完好性外推法（AIME）的基础上增加一个卡尔曼滤波器，检测滤波器观测量速率变化来实现故障检测。仿真实验表明，本文的速率检测算法比AIME算法具有更好的检测效果，幅值越小的斜坡故障节省的时间越多。