4TPS-PS并联四自由度电动平台的受力特性研究

来源 :哈尔滨工业大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：borinz

【摘要】

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针对稳定跟踪系统需求，建立4TPS—PS并联四自由度平台运动学模型，推导雅克比矩阵，对平台运动情况下的受力进行分析，推导出平台输出力与各作动缸驱动力之间的关系式，与没有从动支链

【作者】

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程佳王宣银李强吴乐彬

【机构】

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浙江大学流体传动及控制国家重点实验室

【出处】

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哈尔滨工业大学学报

【发表日期】

：

2009年1期

【关键词】

：

并联机构从动支链主动支链受力分析优化设计 parallel mechanism slave leg actuating leg kinetost

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针对稳定跟踪系统需求，建立4TPS—PS并联四自由度平台运动学模型，推导雅克比矩阵，对平台运动情况下的受力进行分析，推导出平台输出力与各作动缸驱动力之间的关系式，与没有从动支链的3-RPS并联机构的力学特性进行比较，分析4TPS—PS并联机构的受力特点，表明4TPS-PS结构是并联型稳定跟踪平台的理想选择．对实验室样机在工作空间内受力情况进行仿真计算，分析从动支链受力与平台结构参数的关系，为优化设计和运动控制提供依据．

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