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回顾了城市污水系统的实时控制技术在世界各国的应用和发展;阐述了城市污水系统实时控制的概念,并对相关专业术语做出精确定义;介绍了城市污水系统中常用的传感器、执行器、控制器;总结了决定控制策略的控制设备、控制目标和控制方法;对控制类型进行了分类;介绍了对一个给定系统如何建立控制程序的方法论;对城市污水系统实时控制技术未来的发展作了展望.