【摘 要】
：
针对移动机器人的运动学模型,提出一种具有全局渐近稳定性的跟踪控制器。该跟踪控制器的设计分为两部分：第一部分是采用全局快速终端滑动模态的思想设计了角速度的控制律,用来
【机 构】
：
湘潭大学信息工程学院,湖南大学电气与信息工程学院,湖南工程学院电气信息学院
论文部分内容阅读
针对移动机器人的运动学模型,提出一种具有全局渐近稳定性的跟踪控制器。该跟踪控制器的设计分为两部分：第一部分是采用全局快速终端滑动模态的思想设计了角速度的控制律,用来渐近镇定移动机器人跟踪的前向角误差;第二部分是采用Lyapunov方法设计了线速度的控制律,用来渐近镇定移动机器人跟踪的平面坐标误差。采用Lyapunov稳定性定理,证明了移动机器人在满足这些控制律条件下,实现了对参考轨迹的全局渐近跟踪。实验结果表明移动机器人能够有效地跟踪期望轨迹,有利于在实际应用中推广。
其他文献
早在20世纪初,澳大利亚的教育家康纳尔就提出教育要转向"人文关怀".教育是培养人、塑造人、发展人的工作.因此,教育必须具有人性化.教育不但要使受教育者获得知识和技能,还要
本试验通过饲养试验、消化代谢试验,研究不同浓度低聚果糖对猪生长性能、营养物质表观消化率的影响。试验选用断奶转离产房后2天内的仔猪,日龄相差不超过5天的“杜×长&#
农业高职院校是培养农业高级技术人才的主阵地。调查表明,在校大学生对“三农”问题普遍认识模糊,开展“三农”思想政治教育显得尤为重要。分析了农业高职院校学生的心理特点
突发性公共卫生事件，是指突然发生，造成或者可能造成社会公众健康严重损害的重大传染病疫情、群体性不明原因疾病、食品安全和职业危害，动物疫情，以及其他严重影响公众健康和生命
当代艺术家,除了对艺术技法的执着,更应该厘清所处时代的艺术发展的脉络和思想观念的嬗变,当代艺术是生存在现实中的人对他的生存体验、思考的一种视觉表达方式,在当代艺术发
以新鲜未脱毛猪皮为原料,利用中性蛋白酶和α-淀粉酶的协同作用,以脱毛率为主要指标,以中性蛋白酶用量及处理时间、α-淀粉酶用量及处理时间为研究因素,在单因素试验的基础上
随着我国经济的快速发展和城市化进程的不断深入,流动人口规模不断增大,子女随父母迁入城市生活以及接受义务教育已然形成社会普遍现象。对城市教育资源的承载及容量提出了更
春节前后,正是辞旧迎新的好时期,不少人会扔掉一些旧物,添置新物,旧家具也是其中之一。一般而言,家具十年八年就得换一次,有的是不能用了,有的是款式过时了。但旧家具的处理,
在2套200 kt/a硫铁矿制酸系统电除尘器出口增设热管锅炉及配套吹灰系统,在1套200 kt/a硫铁矿制酸系统用超重力反应器代替传统尾吸塔.介绍了相关设备的结构、设计及运行参数.
物理知识在中学地理教学中应用广泛,借助物理知识讲解地理内容会收到意想不到的的教学效果,本文结合实例,在此方面作了进一步探讨。