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桥式起重机具有挠性机械环节一起升钢丝绳，其加、减速运动引起载荷摆动。为了消除这种摆动，根据桥式起重机起升高度的分布规律，基于载荷摆动幅值最小及优化时滞的思想设计最优输入整形器。仿真结果表明，在最优输入整形器的控制下，80／20t桥式起重机载荷最大摆动角度为0．036rad，与无输入整形器控制情况相比，载荷的最大摆角降低了95％。