【摘 要】
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针对复杂产品中柔性线缆装配路径自动求解困难的问题，提出一种基于低维度平衡态采样的线缆装配路径自动求解方法。该方法首先建立了基于Cosserat弹性杆理论的线缆物理属性模型
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针对复杂产品中柔性线缆装配路径自动求解困难的问题，提出一种基于低维度平衡态采样的线缆装配路径自动求解方法。该方法首先建立了基于Cosserat弹性杆理论的线缆物理属性模型，通过引入“引导路径”对线缆类可变形体运动规划的高维度问题进行降维，在沿“引导路径”的低维度空间中，以线缆两端约束参数进行随机采样并构建路径图，并通过路径图中满足限定条件构型的搜索获得可行的线缆装配路径。最后，设计并开发了线缆装配路径自动求解原型系统，通过算例测试和实例验证了所提方法的可行性及效果。
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