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仿人机器人自由度数目多，且不存在固定基座，运动学的分析比一般工业串联机器人要复杂．针对仿人机器人腿部关节的配置特点，提出了基于旋量理论，根据质心和双脚轨迹规划，采用Paden—Kahan子问题法直接求解仿人机器人下肢运动学问题的方法．求解过程表明：该方法建模过程简单，逆运动学求解简便易行．
仿人机器人基于旋量理论的运动学分析方法
【摘 要】
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仿人机器人自由度数目多，且不存在固定基座，运动学的分析比一般工业串联机器人要复杂．针对仿人机器人腿部关节的配置特点，提出了基于旋量理论，根据质心和双脚轨迹规划，采用Paden—K
【机 构】
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兰州交通大学机电工程学院
【出 处】
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兰州交通大学学报
【发表日期】
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2010年1期
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