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针对某型无人直升机飞行过程中振动较大,姿态难以精确获取的问题,采用扩展卡尔曼滤波技术进行解算.该方法以惯性测量单元的角速度和加速度的比力作为输人,并通过振动数据的融合,实时获取姿态信息,有效降低了无人直升机振动对姿态精度的影响.仿真和实际飞行验证了该方法的有效性.
基于扩展卡尔曼滤波的无人直升机姿态解算
【摘 要】
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针对某型无人直升机飞行过程中振动较大,姿态难以精确获取的问题,采用扩展卡尔曼滤波技术进行解算.该方法以惯性测量单元的角速度和加速度的比力作为输人,并通过振动数据的融
【机 构】
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南京模拟技术研究所,南京师范大学南瑞电气与自动化学院,南京特种设备安全监督检验研究院
【出 处】
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南京师范大学学报:工程技术版
【发表日期】
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2018年4期
【基金项目】
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国家高科技研究发展计划(863计划)课题(2014AA09A511).
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