【摘 要】
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针对配砟整形车在作业过程中存在翼犁碰撞接触网支柱、里程标等铁路设施的风险,研发了一套智能避障系统。该系统由左右侧激光雷达传感器、左右侧翼犁转角测量装置、测控箱、
【机 构】
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中国铁道科学研究院集团有限公司铁道建筑研究所,西安局集团有限公司西安工务机械段
【基金项目】
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中国铁道科学研究院集团有限公司基金(2019YJ049)
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针对配砟整形车在作业过程中存在翼犁碰撞接触网支柱、里程标等铁路设施的风险,研发了一套智能避障系统。该系统由左右侧激光雷达传感器、左右侧翼犁转角测量装置、测控箱、处理主机、报警器等组成。该系统采用四连杆机构测量翼犁转角,采用多层激光雷达进行环境感知。获取三维点云数据后进行滤波、分割和聚类处理,再提取所测物体的形态特征,最后对每帧断面信息进行数据关联,从而实现障碍物精确定位。根据对智能避障系统的设计研制了样机并在SPZ200型配砟整形车上进行了现场试验。结果表明,该系统检测精度满足配砟整形车避障需求,有效解决
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