【摘 要】
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针对工业机器人实时检测末端执行器工作受力情况的需求,提出一种工业机器人六维力传感器在线标定方法。首先,建立传感器数据关系计算模型,并在此基础上重点考虑传感器“零漂”引起的干扰;然后,采用最小二乘法确定机器人底座安装倾角、末端执行器重力及重心坐标参数;最后,根据机器人实时运动学参数,采用时间序列方法在线补偿末端执行器重力和传感器零点偏移。实验表明在线标定方法对比静态标定方法可完全消除传感器“零漂”引起的干扰,具有较好的在线补偿效果。通过对工业机器人末端执行器受到的外部恒力和变力进行实时跟踪检测,验证
【基金项目】
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国家自然科学基金(U1713210)项目资助。
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针对工业机器人实时检测末端执行器工作受力情况的需求,提出一种工业机器人六维力传感器在线标定方法。首先,建立传感器数据关系计算模型,并在此基础上重点考虑传感器“零漂”引起的干扰;然后,采用最小二乘法确定机器人底座安装倾角、末端执行器重力及重心坐标参数;最后,根据机器人实时运动学参数,采用时间序列方法在线补偿末端执行器重力和传感器零点偏移。实验表明在线标定方法对比静态标定方法可完全消除传感器“零漂”引起的干扰,具有较好的在线补偿效果。通过对工业机器人末端执行器受到的外部恒力和变力进行实时跟踪检测,验证
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