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本文作者在前期工作中提出了基于熵概念机器人动态误差理论的评价指标体系，并分析了SCARA机器人的误差源及其对位姿方程的影响。在此基础上，本文利用概率论中随机变量组函数变换的概率密度的有关定理，推导了动态精度理论的主要评价指标公式。并利用边缘概率密度、条件概率密度和联合概率密度之间的关系，对指标公式的概率模型做了一定的探讨。