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3.2 鉴别例子对于车辆模型识别符合规定,要演示被提出的EKF 技术的有效性,概要提出一个具有联合状态和参数估计的例子,它适用于简单的双质量、弹簧和阻尼系统,如图1所示。弹簧常数为 K_1和 K_2,阻尼器系数为 C,此为要估计的三个参数。位移 Y_1、Y_2和速度 Y_1、Y_2及状态也是要估计的,其结果是位于一个