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利用SolidWorks建立了3-RRR机构的三维模型，对照三维模型采用D-H法建立了3-RRR机构处于任意位形的机构坐标系，运用螺旋理论计算出该机构的一阶运动影响系数即运动雅可比矩阵，参照运动雅可比矩阵奇异的特点，利用可操作数和条件数对3-RRR并联机构进行了灵巧度分析，得出了该机构的灵巧性特点。