论文部分内容阅读
对一类不确定非线性系统，利用滑模控制与模糊自适应控制相结合的方法，设计了基于模糊逻辑的鲁棒自适应模糊控制器，所提出的设计方法是用模糊模型逼近系统的不确定性项，根据滑模控制原理构造出模糊模型的参数自适应律，在线调节模糊模型的参数，同时处理存在逼近误差时的干扰抑制问题，该方法不仅能有效地消除高频抖振，对逼近误差具有较强的鲁棒性和对参考输入具有良好的跟踪性能，而且该方法不需要求取Lyapunov方程的公共解，且对不确定性的知识要求不高，该文用Lyapunov方法证明了闭环系统信号的全局有界性，以及整个系统的稳定