合作机器人的控制策略及实验研究

来源 :高技术通讯 | 被引量 : 0次 | 上传用户：yuyanbbs

【摘要】

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为了实现合作机器人(cobot)与人直接合作,根据其特性,建立了cobot不完全约束关节机构的模型和它的控制模型,提出了cobot的控制策略,并对cobot跟踪直线和圆弧轨迹进行了实验研

【作者】

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董玉红张立勋沈锦华

【机构】

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哈尔滨工程大学机电工程学院

【出处】

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高技术通讯

【发表日期】

：

2005年11期

【关键词】

：

合作机器人不完全约束控制策略实验研究 cobot non-holonomic constraint control strategy experim

【基金项目】

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中国科学院资助项目，黑龙江省哈尔滨市留学回国人员科研启动基金

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为了实现合作机器人(cobot)与人直接合作,根据其特性,建立了cobot不完全约束关节机构的模型和它的控制模型,提出了cobot的控制策略,并对cobot跟踪直线和圆弧轨迹进行了实验研究.研究结果表明,该控制策略是可行的,能在人机合作的条件下使cobot跟踪期望轨迹,并不会因为机器人的失控而伤害操作者,可满足人机合作的要求.提出的cobot控制策略可以应用于外科手术、物料搬运和零件装配的合作机器人中.

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