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为分析和研究起立机器人辅助站立过程中人体下肢关节的运动学参数，通过分析人体起立过程，利用拉格朗日方程和汉密尔顿原理，推导人体起立运动学方程并在Matlab/Simulink中建立模拟平台。对起立机器人辅助患者起立时关节角度变化进行模拟与试验研究，模拟和试验结果证明了所建模型可有效预测起立关节角。并对机器人辅助患者完成起立时，患者各关节运动轨迹和运动学参数进行测试，为起立机器人位置控制与患者起立过程力学研究奠定基础。