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集群是提高车联网群智感知质量和降低成本的有效方法,但如何在车辆高机动性的同时提高集群稳定性是一个具有挑战性的问题。基于VANET(Vehicular Ad-Hoc Network)的通信特点,文中提出了基于雾计算和自评估的VANET聚类算法FCSAC(Fog Computing and Self-Assessment Clustering),将VANET分为多个集群,集群内车辆协作感知结果由主簇头(Master Cluster Head,MCH)发给雾节点;引入车辆移动率(Velocity Mobilit