【摘 要】
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针对惯性导航系统动基座初始对准问题，提出了一种视觉辅助的惯导系统动基座初始对准方法。建立了视觉与惯导系统测量模型，考虑了特征点位置已知和未知两种情形，分别推导了视觉和
【机 构】
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国防科学技术大学航天科学与工程学院,国防科学技术大学航天科学与工程学院
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针对惯性导航系统动基座初始对准问题，提出了一种视觉辅助的惯导系统动基座初始对准方法。建立了视觉与惯导系统测量模型，考虑了特征点位置已知和未知两种情形，分别推导了视觉和惯导系统姿态位置间的关系，设计了EKF滤波器。建立了两种情形下的滤波观测方程，设计了晃动基座初始对准仿真实验，结果表明在视觉特征点位置已知和未知两种条件下，滤波器状态均能收敛，特征点位置已知时收敛时间小于30 s，特征点位置未知时收敛时间约为300 s；在陀螺零偏为0.01(°)/h、加速度计零偏为50μg的仿真条件下，对准精度为水
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