论文部分内容阅读
目的：针对现有的上肢康复机器人的不足，设计一款新型的智能交互式上肢康复机器人帮助脑卒中偏瘫患者完成上肢康复训练。方法：设计一种新型3个自由度的上肢康复机器人机械结构，利用套筒和弧齿锥齿轮组成的传动系统进行动力传输，所有电气系统元件统一安装于机器人底部机箱内减少噪音。设计电气控制系统，完成系统实验对样机进行验证，并用Unity3D引擎设计一款专用于本机器人的虚拟现实游戏使患者的训练更具有趣味性。结果：该机器人能按设计要求完成3自由度的运动，能很好地完成规划的预定动作并实现噪音小的设计目标。虚拟现实训练能够有