【摘 要】
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针对多无人机与欠驱动无人艇组成的异构系统在存在干扰扰动时的编队控制问题，设计了固定时间干扰观测器和固定时间编队控制器。首先对欠驱动无人艇动力学模型进行处理，得到欠驱动无人艇与无人机在地面坐标系下统一数学表达形式。然后针对异构系统的动态特性导致的通信网络中出现的不确定性的干扰，对每个跟随者设计基于固定时间的干扰观测器。基于反步法和固定时间稳定性理论，为每个跟随者设计基于观测器的分布式固定时间编队控制
【基金项目】
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国家自然科学基金（61873031）面上项目资助课题；
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针对多无人机与欠驱动无人艇组成的异构系统在存在干扰扰动时的编队控制问题，设计了固定时间干扰观测器和固定时间编队控制器。首先对欠驱动无人艇动力学模型进行处理，得到欠驱动无人艇与无人机在地面坐标系下统一数学表达形式。然后针对异构系统的动态特性导致的通信网络中出现的不确定性的干扰，对每个跟随者设计基于固定时间的干扰观测器。基于反步法和固定时间稳定性理论，为每个跟随者设计基于观测器的分布式固定时间编队控制器，以保证每个跟随者的编队状态误差在固定时间内得到收敛。最后通过仿真检验了所提出控制算法的可行性。
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