【摘 要】
：
针对相对封闭、磁干扰等特殊环境下传感器应用受限,导致爬壁机器人自主定位误差随时间累积的问题,该文提出并实现了一种基于外部RGB-D相机和惯性测量单元（inertial measurement unit,IMU）组合的爬壁机器人自主定位方法。该方法采用深度学习和核相关滤波（kernelized correlation filter,KCF）组合的目标跟踪方法进行初步位置定位;在此基础上,利用法向量方
【机 构】
：
清华大学机械工程系先进成形制造教育部重点实验室
【基金项目】
：
苏州—清华创新引领行动计划专项（2016SZ0218）；
论文部分内容阅读
针对相对封闭、磁干扰等特殊环境下传感器应用受限,导致爬壁机器人自主定位误差随时间累积的问题,该文提出并实现了一种基于外部RGB-D相机和惯性测量单元（inertial measurement unit,IMU）组合的爬壁机器人自主定位方法。该方法采用深度学习和核相关滤波（kernelized correlation filter,KCF）组合的目标跟踪方法进行初步位置定位;在此基础上,利用法向量方向投影的方法筛选出机器人外壳顶部的中心点,实现机器人定位中的位置定位。推导了机器人底盘法向量、横滚角与航向角的定量关系,设计了串联的扩展Kalman滤波器（extended Kalman filter,EKF）计算横滚角、俯仰角和航向角,实现机器人定位中的姿态估计。实验结果表明:该方法使爬壁机器人位置定位误差小于0.02 m,姿态估计的航向角和横滚角误差小于2.5°,俯仰角误差小于1.5°,有效地提高了爬壁机器人定位精度。
其他文献
目的探讨对老年高血压患者除了利用苯磺酸氨氯地平治疗外又添加厄贝沙坦治疗,分析此方案对患者血清SUA和Cys C水平的影响。方法 2019年1月到2020年1月选择在新疆乌鲁木齐经济技术开发区（头屯河区）第一人民医院诊治的老年高血压患者130例作为研究对象,根据随机信封抽签原则把患者分为观察组与对照组各65例。对照组仅单独利用苯磺酸氨氯地平药物,观察组又添加了厄贝沙坦药物,记录患者血压、血清SUA和
目的:探讨氨氯地平联合厄贝沙坦治疗老年糖尿病伴高血压的疗效及对糖脂代谢和心肌损伤指标的影响。方法:选择我院2017年9月～2019年12月收治的98例老年糖尿病伴高血压患者,依据随机数字表法分为对照组和治疗组,每组各49例。对照组给予氨氯地平治疗,治疗组在对照组的基础上联合厄贝沙坦治疗,对比两组的临床疗效,治疗前后血压、血糖、血脂、心肌损伤指标的变化以及不良反应的发生情况。结果:治疗后,治疗组显效
目的探究糖尿病合并高血压患者血压经厄贝沙坦与氨氯地平联合治疗的药学分析。方法本研究主体为2016年1月～2019年1月间来院治疗的80例糖尿病合并高血压患者。将研究对象随机分为A组和B组,均40例,两组患者均行基础治疗,B组患者在基础治疗的基础上加厄贝沙坦治疗,A组患者在B组的基础上加氨氯地平治疗。对比两组疗效,并行药学分析。结果 A组的疗效为95.00%,B组为80.00%（P<0.05）;治疗
洗钱风险评估工作是一项操作性极强的实务性工作,对标准的把握准确与否直接关系到被评估机构的洗钱风险等级,进而影响一个机构的风险程度。2017年9月13日,国务院办公厅发布国务院办公厅《关于完善反洗钱、反恐怖融资、反逃税监管体制机制的意见》（国办函[2017]84号,以下简称《意见》）,其明确指出,要研究设计洗钱和恐怖融资风险评估体系,积极发挥风险评估在发现问题、
基于经验而言,一旦企业财务管理存有风险,就必然会影响预期财务收益目标的达成,同时会使企业产生较多的经济损失,所以企业内部相关财务管理人员就一定要关注这一问题。实际上企业在开展相关市场活动期间,也必然会出现很多财务管理风险,特别在竞争压力愈来愈多的今天,财务管理风险也变得更加复杂。这就要求企业积极地去采取行之有效的措施完成防范,唯有这样才可以确保企业良性运转。基于此,文章主要围绕企业财务管理风险防范
地缘政治斗争是影响国际石油贸易格局的重要因素。俄乌冲突的升级以及美欧等西方国家与俄罗斯的相互制裁对俄石油出口造成强烈冲击，国际石油贸易格局将发生结构性重塑。本文在梳理国际石油贸易格局演进过程的基础上，从西方制裁、石油价格、供给格局、贸易流向、能源转型等方面分析俄乌冲突对国际石油贸易格局的影响。面对石油贸易新格局，中国可通过深化国际合作、加强勘探开发、推进期货市场建设、发展可再生能源等举措，保障国家
财务管理对于企业的运作和发展具有重要的作用,风险管控对于企业实现价值增长至关重要。财务管理中出现的风险,势必会对企业的正常经营和发展造成较大的威胁,因此,需要财务管理人员高度重视。本文介绍了企业财务管理中常见的风险,讨论了如何做好风险的防范和管理,以供参考。
根据The Sauer Report的报道,俄乌冲突预期会导致生皮市场价格上涨,但目前由于受到太多不确定因素的影响,市场走势很难预测。早在2021年圣诞节前,尽管美国的牛屠宰量出现强劲增长,意大利制革商试图压低牛皮价格,但他们高估了自己的实力,受到中国买家进入市场后大量购买牛皮的影响,加之由于疫情对屠宰场工人的影响,欧洲的牛屠宰量大幅下降,意大利制革厂商压低牛皮价格的企图并没有奏效。