永磁球形电机的少保守性滑模控制

来源 :控制理论与应用 | 被引量 : 0次 | 上传用户:vbpro
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
永磁球形电机轨迹跟踪控制方法常常利用高增益的控制输出来保证系统的鲁棒性及跟踪控制的快速性.但这种保守控制会带来较大的控制作用,甚至导致执行器饱和.为了减少控制的保守性,本文设计了一种带有非线性干扰观测器的模糊滑模控制器来解决球形电机的轨迹跟踪问题.利用干扰观测器对不确定性、摩擦、外界干扰、负载扰动等进行估计,并在控制输入端进行补偿实现对干扰的抑制.并利用滑模控制器抵消干扰观测器的干扰观测误差及不可观测部分的干扰,为了减少滑模的抖振,本文利用模糊逻辑对该部分进行逼近,并利用模糊的输出增益代替滑模的切换增益.此外通过Lyapunov方程证明了本文控制器的稳定性.仿真结果表明在存在模型不确定性及各种干扰的情况下,本文的轨迹跟踪控制具有良好的动静态性能和少保守性.
其他文献
近年来,肿瘤疾病已经严重危害到人类的生命健康,与此同时生物信息技术也在快速发展,利用基因表达谱数据在基因水平上研究肿瘤的发生发展机理,有助于肿瘤诊断和个性化治疗。当
目的:通过对从山东中医药大学附属医院及滕州市中心人民医院收集的96例女性乳腺癌术后初治病例的分析,探讨影响乳腺癌术后生存的各种因素以及中医药在乳腺癌治疗中的作用,并找
近两年银行理财业务积极参与资本市场投资,通过理论分析和实证分析相结合的方法研究这一业务行为对于银行理财业务绩效影响。在理论分析方面,通过美林投资钟模型结合银行理财
本文旨在通过分析资本论的思想政治教育意义和启示,探索分析资本论下的思想政治教育存在的问题,剖析其原因,在此基础之上探索如何更好的以资本论理论为指导,探索思想政治教育
会议
3-6岁是幼儿人格的形成时期,这个时期幼儿人格的发展对于个体童年时期乃至一生的影响都无法估量。国内外的研究均表明,目前鲜有以全国幼儿人格发展现状为背景探索我国幼儿人
<正>一、我国钢铁行业节水潜力分析钢铁行业的用水量在高耗水行业中仅次于火电、石化,排第三,约占全国工业用水的8.4%。钢铁行业其生产全流程几乎都离不开水,从采选矿、烧结
背景:置入正常皮肤软组织下的皮肤软组织扩张器,通过定期向扩张囊内注入生理盐水使其不断扩张,可获得"额外"皮肤软组织。目的:对传统皮肤扩张器进行改造并应用于构建自体复合皮。
在组织建设上,着力强化功能作用发挥。在选准配强基层党支部书记的基础上,持续开展“书记学习交流日”活动,面对面传经验、教方法,提高工作能力;从党日党课、党小组会、党员
期刊
北海舰队航空兵某师作为北海方向空中主要作战力量,曾屡创空战辉煌。近年来,该师紧紧围绕党在新形势下的强军目标,按照“突出首位抓根本、聚焦中心谋打赢、坚持经常打基础、严格
零售业企业成功与否的一个重要节点是零售店铺选址。当前的商业环境日益复杂,包括城市扩张、商圈变化、商业聚客点饱和式发展、品牌多样化等。消费者的选择更加多样化,购物场所、购物内容的替代性越来越强。面对这样的商业环境,零售店铺选址对于零售品牌公司的规划布局、增加购买需求、减少损失风险来说,显得更加重要。本文以商圈、零售店铺选址、消费者画像理论为基础,结合A公司所在细分行业快时尚服装行业的特点,对A快时尚