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提出了利用多层前向神经网络来估计本体质量从而动态计算ＧＪＭ的算法，在此基础上规划空间机器人的双臂进行协调运动，使其对本体的姿态干扰最小，较好地解决了变质量情况下空间机器人手臂协调运动规范问题，文中通过对双臂机器人捕捉 静态目标的仿真证实了该算法的有效性。
基于参数估计的自由飞行空间机器人双臂协调运动规划算法
【摘 要】
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提出了利用多层前向神经网络来估计本体质量从而动态计算ＧＪＭ的算法，在此基础上规划空间机器人的双臂进行协调运动，使其对本体的姿态干扰最小，较好地解决了变质量情况下空间机器人手
【机 构】
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哈尔滨工业大学计算机科学与工程系
【出 处】
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高技术通讯
【发表日期】
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1999年8期
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