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首先,寻求一种新型D-H参数表对机械手运动学方程进行推导;然后,对机械手的正、逆解进行求导并分析其运动学问题;最后,利用MATLAB工具箱建立机械手仿真模型,以抓取对象作为空间特征点,基于空间特征点完成机械手抓取的轨迹规划与运动仿真。研究结果表明机械手结构及参数设定的合理性,验证了所求得机械手正逆解的正确性。