【摘 要】
：
为了提高移动机器人工作效率,减小能量损耗,优化机器人运动轨迹。建立了移动机器人运动学模型,在此基础上提出了一种智能蚁群算法的机器人误差补偿轨迹优化方法。通过蚁群搜
论文部分内容阅读
为了提高移动机器人工作效率,减小能量损耗,优化机器人运动轨迹。建立了移动机器人运动学模型,在此基础上提出了一种智能蚁群算法的机器人误差补偿轨迹优化方法。通过蚁群搜索算法对关节空间内的驱动轮进行轨迹优化,从而实现移动机器人轨迹规划过程中的误差补偿轨迹优化。仿真结果表明,所提出的方法能够有效对机器人误差进行补偿,实现了机器人运动过程中的轨迹跟踪,保证了机器人的运动精度。
其他文献
针对脑控智能假肢系统目前普遍存在着人机交互能力不足的问题,通过对人手运动过程中脑控机理的分析和依据人机协同控制理论,提出了一种适用于脑控智能假肢的人机协同控制策略
基于单面影响系数法，提出了一种动平衡测量方法。介绍了单面影响系数法的测量原理、整个测量系统的组成，并采用整周期采样法实现了对振动信号的提取。实验结果表明，该动平衡测量
现代医学模式的深刻转变,使医学的人文性日益凸显,加强医学生的人文素质教育,进行医学教育改革成为我国医学卫生事业发展的必经之路。如何加强医学生人文素质教育尚无定论,其
普遍意义上我们对于社会弱势群体的认识并不广泛通常意义上我们局限于在社会上的对弱势群体的划分,但是那只是在众多领域中对这种群体划分的一种方式。在我们的观念中弱势群
本文主要研究蒙古族人文价值和审美价值通过蒙古族图案在公共设施中的展现，将图案的形态化语义转化为公共艺术设计语言进行传达。内蒙古地区是中国最大的少数民族自治区，其传统
<正>信用合作运动的发展起源可以追溯到19世纪的欧洲。这种合作思想 由欧洲传播到加拿大,再传播到美国,并在美国有了极大的发展。 美国信用社早期的建立 美国的第一家信用社
发射装置高低温弹射试验平台,是空空导弹发射装置进行弹射环境试验的通用平台,悬挂桁架是平台的重要组成部分,其性能直接影响试验效果。论述了悬挂桁架的硬件组成、结构形式
全球化，经济一体化是中同30年经济高速发展的红利，奶业同样如此。世界奶业发展的周期性长期存在，未来中国奶业与世界奶业，必将是“你中有我．我中有你”。