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针对常规H∞滤波在组合导航系统中滤波精度不高的问题，采用闭环反馈的方法对滤波加以改进；并在闭环H∞滤波迭代方程中引入遗忘因子，利用量测噪声的变化自适应调整滤波增益，构成自适应闭环H∞滤波．理论分析表明，该改进的滤波算法降低了噪声干扰，但不影响H∞滤波本身的鲁棒性．无源北斗／SINS组合导航系统跑车数据的半物理仿真进一步表明，自适应闭环H∞滤波下的组合导航精度明显优于采用开环H∞滤波或不带有遗忘因子的闭环H∞滤波算法的导航精度，从而验证了改进滤波算法的有效性．