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平面连接的位置合成是在一个僵硬连接上定位动人的关节的中心点，其轨道是一个圆或一根直线。利用 min 最大优化计划，最小化最大的适合错误获得平面二进制 P-R 的尺寸的恰当的曲线需要连接。基于僵绳点编程，恰当的直线对僵硬身体的点在平面运动跟踪的平面分离点路径坚定。定义僵绳线错误的性质和进化能从三个给定的分开的点被揭示。联系恰当的错误和坐标的一个四次的代数学的方程被导出，它同意古典理论。第四个点的效果通过限制方程在三种情况中被讨论。多位置僵绳线错误被联合和比较从僵绳点编程获得。几个例子被举为动人的飞机的僵绳线